真正後生動物(
海綿動物を除く
後生動物)はいずれも2または3種の胚葉を形成する。
刺胞動物と
有櫛動物では2種の胚葉、外胚葉と内胚葉を形成し、この体制は二胚葉性といわれる。
左右相称動物ではこの2胚葉の間に第3の中胚葉を形成し、三胚葉性といわれる。特に
脊椎動物では3種類の胚葉の区別が顕著である。各胚葉はその後、動物の全ての
組織・
器官を形成する。最も単純な後生動物である海綿動物は、1つの胚葉しか作らず、細胞の
分化(襟細胞など)はあるものの、真の組織は形成しない。二胚葉性動物ではより複雑になり、組織の区別が生じる。さらに高等な左右相称動物では中胚葉も生じて、器官が形成される。