平安時代中期の貴族社会において、官職や職能が特定の家系に固定化していく「家業の継承」が急速に進展していたが、武芸を職能とする下級貴族もまた、「兵(つわもの)の家」として武芸に特化した家柄を形成し、その中から
軍事貴族という成立期武士の中核的な存在が登場していった。これらの家系・家柄を指して「武家」もしくは「武勇の家」「武門」の呼称が生じたとされている。この呼称は、武力・武勇をもって朝家(天皇)に奉仕する家系という意味合いを含んでいた。
その後、東国に
鎌倉幕府が成立すると、幕府および
鎌倉殿を武家と称するようになった。幕府および鎌倉殿(
源頼朝)が、朝廷に対し武力面で奉仕すると約束し、その見返りとして
朝廷が、幕府および鎌倉殿の軍事警察権などを公認したことの反映である。鎌倉幕府=武家という呼称が定着すると、朝廷に仕える
文官の総称としての「
公家」が登場するようになる。朝家に政務一般で奉仕する公家と軍事面で奉仕する武家という対比に基づいていた。