Adl et al. (2005) などによれば、後生動物は、4つのグループに分類される。
単細胞の動物から、多細胞動物への
進化を考える場合や、
動物の系統を論じるときなどに使われることが多かった。現在では、原生動物門は認められず、その意味では後生動物という言葉を使う価値はほとんどない。動物界を構成しているのは多細胞動物だけである。ただし、
海綿動物は動物の系統関係から見て、進化の脇道に入ったものであって、真の多細胞動物ではないとの見方がある。その意味から、海綿動物を
側生動物 (Parazoa) と呼ぶ場合がある。また、
中生動物 (Mesozoa) というのもあるので、それらを取りのけた多細胞動物が真の後生動物だという言いかたもある。この場合、多細胞動物の主系列をまとめた、とでも言った意味合いになるものと思われるが、それが真のまとまりとして認められるものかどうかは別の問題である。