迷路 とも呼ばれ、骨迷路 osseous labyrinth と膜迷路 membranous labyrinth に分けられる。骨迷路は
側頭骨岩様部にある複雑な管状の器官で蝸牛、前庭、半規管、内耳道に分かれる。膜迷路は骨迷路の中にあり内リンパが含まれる。骨迷路と膜迷路の間は外リンパ隙と呼ばれ、外リンパが含まれる。蝸牛はカタツムリ状に2回転3/4巻いた管状構造をなし、管の断面は前庭階、中央階、鼓室階に分かれる。中央階、鼓室階境界の基底板にコルチ器(ラセン器)が配置され、音により生じた内耳液の振動を察知し蝸牛神経に伝える。前庭には耳石器(球形嚢、卵形嚢)があり、
頭の
傾斜など
直線加速度を感受する。半規管に前半規管、外側半規管、後半規管の3つがあり、それらを含む面は互いに
直交し、
角加速度を感受する。内耳の全ての感覚細胞は有毛細胞で、蝸牛の蓋膜、耳石器の耳石膜、半規管のクプラが有毛細胞に刺激を起こす役割を担い、内耳道を走る蝸牛神経と前庭神経が情報を中枢へ伝える。